バケット型エンドエフェクタ「RollingHand」 - 立命館大学アクチュエーション研究室 [ifia JAPAN 2026 [アイフィア・ジャパン]　第31回 国際食品素材／添加物展・会議]

立命館大学加古川研究室です。
今回、ローリングハンドと呼ばれる、食品業界の粉体等の一定量を把持するためのエンドエフェクター、ロボットの手の部分を開発しておりまして、そちらの紹介をしたいと思います。
現状、食品とか化学産業で原料を投入する工程、こういう粉などを投入する工程において、人手に頼ってる現状がありますので、そういったところを自動化したいという風に考えております。
この今回のシステムの特徴といたしまして、 1つは、粉が入ってる容器の底まで、掬うことができることです。
従来の産業ロボットですと、何かモノに接触するというのは危険で、できるだけ避ける行動なのですけれども、今回、開発した手の部分に、柔軟性を持たせていますので、容器の底まで掬うことができるのが特徴としてあります。
もう1つが、一定量を把持するということで、このバケット型のケースの中の容積を制限して、上からすり切る動作を入れることで、人間が小さじとか大さじとかで行うような動作に着想を得て、こういうエンドエフェクター、手の部分を開発しています。
掬ったものをすりきって、一定量を取って、加工機械に投入するというようなことを考えています。
こうしますと、従来を計量器を使って定量計量をしていることが多いのですけど、そういったシステムに比べて、素早く動作を完了することができるといった特徴があります。
現在、こういったシステムを使って、原料の計量を行って出荷するといった取り組みを行っているベンチャー企業さんと共同で行っていまして、その事業化に向けて開発を進めております。
こういった技術や取り組みにご興味があれば、立命館大学のアクチエーション研究室加古川研のホームページを見ていただけると連絡先がありますので、是非、連絡いただければと思います。
ありがとうございました。